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第1章 无线定位概述1

第2章 物理测量6

2.1 距离测量6

2.1.1 基于信号强度的测距模型7

2.1.2 基于信号到达时间的测距模型（ToA）9

2.1.3 基于信号到达时间差的测距模型15

2.2 角度测量17

2.3 区域测量18

2.3.1 单参考点的目标区域估计18

2.3.2 多参考点的目标区域估计19

2.4 跳数测量20

2.5 邻居测量21

2.6 小结21

第3章 单跳位置估计23

3.1 基于距离的定位方法23

3.2 基于到达时间差的定位方法25

3.3 基于到达角度的定位方法27

3.4 基于信号指纹的定位方法28

3.4.1 离线测量方案28

3.4.2 在线测量方案29

3.5 小结31

第4章 基于测距的多跳定位32

4.1 计算组织方式32

4.2 集中式定位算法33

4.2.1 多维标度（MDS）33

4.2.2 半定规划（SDP）35

4.3 分布式定位方法37

4.3.1 基于锚节点的网络定位37

4.3.2 坐标系拼接40

4.4 小结45

第5章 基于非测距的多跳定位47

5.1 基于跳数的定位47

5.2 各向异性网络中基于跳数算法的改进48

5.2.1 各向异性网络中的基于PDM的定位48

5.2.2 带洞网络中的染色路径50

5.2.3 基于Delaunay复体的定位53

5.3 基于相邻性的定位算法57

5.3.1 PIT测试57

5.3.2 垂直线相交58

5.3.3 相对距离估计60

5.4 小结62

第6章 移动连续定位64

6.1 概述64

6.2 蒙特卡罗定位65

6.2.1 粒子滤波器65

6.2.2 序贯蒙特卡罗定位66

6.3 凸近似定位68

6.4 移动基线定位71

6.5 小结74

第7章 误差控制75

7.1 测量误差75

7.1.1 距离测量误差75

7.1.2 含噪声测距结果的负面影响76

7.2 误差特征76

7.2.1 什么是CRLB77

7.2.2 多跳定位的CRLB77

7.2.3 单跳定位的CRLB78

7.3 定位歧义性79

7.4 位置精化81

7.4.1 位置精化的框架81

7.4.2 位置精化的度量82

7.5 抗异常值定位85

7.5.1 显式筛选85

7.5.2 隐式弱化89

7.6 小结93

第8章 可定位性94

8.1 网络可定位性94

8.2 图刚性理论95

8.2.1 全局刚性图95

8.2.2 网络可定位性与图刚性理论97

8.3 构造全局刚性图的一般方法97

8.3.1 三边测量法97

8.3.2 轮图99

8.4 节点可定位性103

8.5 小结110

第9章 室内定位111

9.1 室内定位的特点111

9.2 室内定位技术113

9.2.1 基于专用设备的定位113

9.2.2 基于WiFi信号测距的定位115

9.2.3 基于WiFi信号指纹的定位118

9.3 新方法与新挑战127

第10章 位置隐私129

10.1 位置隐私概述129

10.2 位置隐私面临的威胁130

10.2.1 信息窃取130

10.2.2 隐私泄露的后果130

10.3 位置隐私保护策略131

10.3.1 制度约束131

10.3.2 隐私方针132

10.3.3 身份匿名133

10.3.4 数据混淆133

10.4 基于匿名的位置隐私保护134

10.4.1 k-匿名135

10.4.2 混合区域136

10.4.3 傀儡位置138

10.4.4 路径混淆139

10.4.5 基于匿名的位置隐私保护方法的比较141

10.5 小结142

参考文献143