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目录1

第一章 动态系统的状态空间描述3

1.1 概述3

1.2 由微分方程写出状态方程5

1.3 由系统传递函数写出状态方程——传递函数的实现10

1.4 非线性状态方程的线性化18

1.5 系统的传递矩阵21

1.6 状态方程的变换23

1.7 液压及机械系统状态空间28

表达式的建立28

习题39

参考资料41

第二章 系统辨识42

2.1 线性模型参数的最小二乘估计43

2.2 非线性模型参数的最小二乘估计46

2.3 系统脉冲响应函数的辨识51

2.4 系统参数的递推估计53

参考资料55

第三章 系统的分析——状态方程的解56

3.1 线性定常齐次状态方程的解56

3.2 矩阵指数57

3.3 线性定常非齐次状态方程的解68

3.4 状态方程的数值解70

习题73

参考资料74

第四章 李亚普诺夫稳定性分析方法75

4.1 基本定义和术语75

4.2 李亚普诺夫直接法78

4.3 线性定常系统的稳定性分析81

习题82

参考资料82

5.2 线性定常系统的可控性判别准则83

5.1 可控性与可测性的概念83

第五章 系统的可控性与可测性83

5.3 线性定常系统的可测性判别准则86

5.4 系统可控性及可测性与传递函数的关系89

5.5 系统方程式的可控标准型91

5.6 系统方程式的可测标准型93

习题94

参考资料95

第六章 系统的状态反馈与观测器96

6.1 系统的状态反馈与输出反馈96

6.2 系统极点的配置98

8.3 状态观测器100

6.4 采用观测器的状态反馈系统102

6.5 降维观测器109

习题112

参考资料112

7.1 概述113

第七章 最优控制系统的应用113

7.2 快速控制115

7.3 系统的最优参数问题117

7.4 最优调节器问题119

习题124

参考资料125

8.1 概述126

8.2 数字信号126

第八章 离散系统分析基础126

8.3 保持器129

8.4 z变换131

8.5 线性定常离散系统的差分方程140

8.6 离散系统的z传递函数及其z域分析144

8.7 线性定常离散系统的状态空间描述和分析161

8.8 脉冲调宽（PWM）型数字伺服系统171

习题173

参考资料174